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2009/03/07  02:02    いよいよ
いよいよ明日(今日の昼間)はノード大会となりました。
どんな試合を見せてくれるのか楽しみですね!


なにやら先輩の情報によると、うちの科の先生方が見にくるとかで、
バージョンBの人も動かしてね。って言われてしまいました。
なので、今日は必死にデバッグしてました。
とりあえず、モータードライバとセンサの基板の動作が確認できて、
さて、メインボードを動作確認してマシンを動かそうとおもったら・・・
なんとメインボードにいろいろ欠陥がみつかるじゃないですか!
とりあえず、どうするか考えた結果、
センサの基板にも、モータードライバの基板にもATMEGA168が乗っているので、
センサ側をI2Cのマスターに、モーター側をI2Cのスレーブにして、
2枚でネットワークを組み、メイン無しで動かすことに。
I2Cはテスト前に試しておいたのですが、
何やら挙動が不安定で不安でしょうがなかったのですが、
いざプログラムを組んで動作させてみると、なんとうまく動くではありませんか!
いつもならうまく動くとうれしいんですが、
今回のI2Cの正常具合がなぜか逆に不安になったのでした。

しかし、I2Cは便利ですね。
メインボードが抜けても、プログラム次第で残り基板だけでネットワークが組める利点といい、
あとで、こんな機能がほしいって思ったときに、アドレスを割り振って、
I2Cのケーブルを数珠繋ぎにしてあげれば、理論上127台まで接続が可能です。
3本(今回は電源も送っているので4本)を伸ばせばいくらでもモジュールが追加できる。
とても理想的なシステムだと思います。
もし、新しくパラレルでモジュールを追加しようとしたときに、
ケーブルが更に増えますし、ごちゃごちゃしてしまいます。
また、非同期シリアル(UART)では1対1の通信なので、
モジュール分のUARTが必要になってしまいます。
SPIでは、SSが必要になるので、モジュールにつきIO1本が増えていきます。
やはり、本数が増えないで追加できる利点は大きいですね。

さて、明日は早いので今日はこの辺で。
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