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2008/03/18  00:08    大会の結果
ロボカップジュニア2008北信越ブロック大会に出場してきました。
結果から言えばうちのチームは12チーム中6位でした。
うーん、残念・・・。
しかし、うちの部のチームが1位と2位を取り、
2チームが静岡で行われる全国大会への出場が決まりました。
これはがんばってもらえるように応援するしかないですね!

さて今回の反省。
1戦目はこちらがやりたい放題させてもらいました。
前衛が自分のマシンで、好き勝手に攻めさせてもらいました。
後ろで守ってくれたチームのF君に感謝です。
しかし、2戦目の途中で自分のマシンがオムニのひとつが回らなくなるという故障が!
すぐさま確認してみるとPWM出力の1本が何らかの原因で壊れたらしく
ずっとHighを出力したため、モータドライバのPWM入力は、Lowの時ON、Highの時にOFFなので、
オムニが回転しなかったようです。
その故障のおかげで1戦負けて、次の試合も壊れたまま出ることに。
とりあえずチームのF君のマシン1台でせめてもらいました。
そのとき、すぐに防衛のプログラムから攻めのプログラムに書き直してくれたおかげで、
せめてくれたのでゴールもきめてくれました。
そのとき自分のマシンはまだ故障中でただただ空気でした。
結果的に3戦目は敵の自殺点がかさみ、なぜか勝利。
そこで昼休みに入ったので、すぐさまマシンの修理です。
プログラム的にはちゃんとPWMを出力しているのですが、やはりHighを出力してました。
なので、急遽、ほかのモーター制御のPWM信号を回らないモータのモータドライバへ接続を変更し、
PWMを1本で2つのモータドライバに入力することにより、解決させました。
プログラムではPWMは3つのモーターすべて同じジューティー比だったので、
今考えるとPWM1本でも大丈夫だったなぁと思ったり。
とにかく昼休みの間に直して、最後の4戦目。
相手は優勝候補?でした。パワーがあるマシンなので、
こちらのテクニックマシンではやはり押し負けるのは目に見えた真実だったので、とりあえず相手の得点を抑える方向に。
この試合の相手の得点を抑えることによってうちの部活のもうひとつのチームの2位になるか3位になるかがかかっていたためです。
結果は成功に終わりました。点差を4点に押さえ、なんとか部活のチームを2位にすることができました。
自分のマシンと相手のマシンの相性がよく、相手のマシンはコーナーに押し込んでくるのですが、
自分のマシンはボールにすばやく回り込むのが売りだったので、
回りこんで、いつも相手と自分のマシンでボールをはさむ形に。
なので、なかなか得点を相手に許すことなく、なんとかパワー的にはすごい負けていましたが、
点差が開かなくて済みました。

こんな形で今年のロボカップも幕を閉じたわけですね。
全国に行ったチームにはぜひがんばってもらいたいです。
自分のロボットも去年に比べるとレベルが上がったと思うので、いい経験にはなったと思います。
ちょっとここで謝罪。F君、本当に故障してごめんなさい。
それだけが本当に心残りです。自分のマシンが故障して自分のスコアが落ちる分にはいいですが、
ロボカップはチーム戦であり、チームメイトに迷惑をかけることになってしまいます。
本番に故障する原因をできる限りはつぶしておきましたが、やはり出てしまったのが残念です。



さて、ロボカップも終わったので、やっと自分のマシンの画像が上げられますね。
(大会以前に上げると情報が漏れてしまうと困るので)
ロボカップマシン2008ロボカップマシン2008-2

左が全体像。右が裏からの写真です。
裏の写真はすこし前に撮ったので、今は電池ボックスが増設されたりしています。
全体像は大会前日の朝の写真なので完成形ですね。
今年はマシンの全体をしっかりとエンビ板で囲うことにより相手マシンのキック機構によるマシンの損傷を防ぐことができました。
駆動部と駆動部制御系はすべて下の層に入っているため、上に6Vの駆動用電源は来ていません。
今回の課題は駆動系と制御系の分断と
電源の交換を重視し、裏側に駆動用電池を配置したこと。
IRセンサも去年の回路とは違い、オペアンプを搭載して、感度の向上ができました。
感度の調整は、オペアンプでIRの信号を11倍に増幅したあと、オペアンプをコンパレーターとして使用し、
そのコンパレータの基準電圧をVRによって可変できるようにしました。
まあそんな感じです。
動いている動画でも上げればいいのですが、撮り忘れましたorz
また機会があれば上げたいと思います。

長々書きましたが、今年の大会はこんな感じです。
課題、成果、経験。いろいろなものがわかりました。
来年も出れたらいいな。
でも来年はでれるかわからないです。
来年はまた高専ロボコンに復帰しようかと考えてます。
さっそく新型Hブリッジの製作依頼もきたので、この春休みを使って考えたいと思います。
あとArduinoももう少しいじりたいですね。
とりあえず今日はこの辺で。
お休みなさい。いい夢みてね
Secret

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