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2009/03/31  02:37    掃除
掃除っていっても部屋の掃除じゃないです。
久々にPCの中を掃除してみました。
やはり最近掃除していなかったためかかなり埃が溜まっていました。
フィルターの埃をとって、せっかくPCのケースを開けたので、
ちょっとファンの音がうるさい気がしたためファンの回転数も調整しました。
ケースを閉じてみると、まえよりも騒音が小さくなった気がします。
しかし、代わりに噂通りD945GCLF2のチップセットファンがうるさく聞こえるようになったので、
明日あたりに静穏ファンでも買いに行こうかと思います。
でも静かになってよかった。
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2009/03/28  03:54    OLEDの回路について考えてみた
あのOLEDの回路ですが、CPUを何にするか考えてみました。
いつもとは違って、もっと小規模なマイコンで作れないか考えてみました。
手持ちで昔買っておいたMEGA168の面実装があるので、
それが使えないか考えてみたのですが、
やはりIOが足りなさそうなので却下。
できればMEGA644Pあたりの面実装があるといいんですが、
手持ちが無いので無理ですね・・・。
まぁまたDigikeyを部活で注文するかもしれないので、
そのときに買うのもいいかもしれません。
この際、OLEDの接続もSPIが使えるので、全部SPI接続にしてみるとか?
さすがにそれは遅そうなのでやめておきます。
2009/03/27  00:43    ひと段落
5月の大会に向けて、本番用の基板を設計していました。
回路も多少変更が加わり、回路図に修正を加え、
基板データはすべて1から作り直しました。
本番用の基板は、PCBCARTにて外注しました。
届くのは2週間後らしいので、届くのが楽しみですね。


さて、特に今日もネタがないのです・・・。
毎日更新する癖をつけようとしたのはいいのですが、
なかなかいいネタがないですね・・・。
とりあえず、徹夜明けの2日目なので、
今日は早めに寝たいと思います。
2009/03/26  05:55    収穫
今日は本屋に行ってInterfaceを買ってきました。
2500円ぐらいかなと予想していたのですが、
1980円だったので、ついつい3冊購入してしまいました。
たぶんそんなに使わないと思いますけどね・・・。
とりあえずざっと読んでみましたが、
書き込みはいつも通りUSBシリアルIC経由のUART書き込みのようですね。
ちゃんとJTAGの端子もコネクタとして出してあるので、
JTAGを持っている人はそちらでもデバッグ兼書き込みができそうです。
今すぐに遊びたいぐらいですが、ロボカップの回路の設計があるので、
こちらも時間ができたら作りたいと思います。


気づけば3月も終わりが近づき、
だんだん新年度の気配がしてきましたね。
暖かくなったら、桜でも自転車でサイクリングしながら見に行きたいです。
そういえば上田の桜がきれいだって聞いたので、
また車でドライブついでに行ってみようかな。
冬の間はろくに風景写真の撮影にいけなかったので、
日差しが暖かくなったら、のんびり行きたいと思います。
まぁロボカップでそれどころじゃないと思いますけどね・・・。
2009/03/25  01:44    本屋
今日は待ちにまったInterface5月号の発売日ですね。
私はとりあえず2冊購入予定です。
ローエンドマイコンはAVRで十分なので、
ハイエンドマイコンも使えるようになって起きたいですしね。
ARMには結構期待しています。
どれほどのスペックが出るかわからないですけど楽しみですね。
もしまともに使えるようになったらLCDの駆動でもさせてみたいと思います。

あと、せっかくの休みなので、
novi氏が作っていたヘッドホンアンプでも設計してみようかと思います。
大会の時に先輩からもらったガムの箱がなんともいい大きさだったので、
何かを組み込みたくなる衝動に駆られて、せっかくだからヘッドホンアンプにしようかなと。
箱の大きさは9.6*1.8*2.4です。
まぁたぶんがんばれば入るかなってとこですね。
時間もあるのでロボカップの方が忙しくないときに、
ゆっくりEAGLEと戯れようかと思います。
あとOLEDの回路も作ってませんでしたね。
そっちもゆっくり設計しようかと思います。
2009/03/24  02:21    睡眠
最近、疲れているせいか、
8時間以上寝ないとおきれません。
そろそろ生活リズムを元にもどしはじめないとなぁ・・・。

気づけば3月も下旬となり、だんだんと新学期が近づいてまいりました。
休み中に部活の勧誘ビデオも作り始めたいなぁと考えています。
どんなビデオにしようかなぁ・・・。
今までのムービーは、真っ白の画面が一瞬あるために、
真っ白の画面になるとプロジェクターはシャットダウンしてしまうらしく、
あのビデオを流すとプロジェクターが落ちるというよくわからない仕様になっています。
今度はどうしようかなぁ・・・。
ネタに走るか、かっこいい感じにするか。
ロボット製作する部活にかっこいいも何もあるかわかりませんけどね。


眠いので今日は短いですがこの辺で。
明日はまた部活に行くことになりそうです。
2009/03/23  18:22    久々
中学校時代の友人たちが春休みで地元に帰ってきていたので、
久々に遊ぶことに。
遊ぶって言っても、PC苦手な友人の質問にいろいろ答えたりして、
ずっとだべったりしただけですが。
たまにはそうゆうのもいいものですね。
どうしても環境ゆえに周りがみんなPC使えて、
工学系の人ばかりなので、
たまにはこうやって工学系以外の人と話すのもいいものです。
絶対に普通は仲良くならなそうな組み合わせですけどね。
中学校時代の委員長と副委員長であったのが始まり。
友人はとにかく体力には自身があって運動馬鹿に対して、
私はそれほど運動できるわけでもなく、ぱっとしない人間でした。
まぁ運命のいたずらというのは面白いですね。
毎朝とび蹴りで教室につっこんできて吹っ飛ばされたのはいい思い出です。

その友人がバックアップ用のHDDがほしいと言っていたので、
価格.comで見ていたら、Amazonでバッファローの外付けHDD1TBを買うようだったので、
せっかくなので私もUSB接続の無線LANを購入しておきました。
最近ちょっとほしかったので。


とりあえず、最近疲れがたまっているようで。
まさか昼の3時におきるなんて初めてです。
まぁ寝たのが遅かったこともありますが。
ちょっとまともにそろそろ休みたいなぁ・・・。
2009/03/22  02:09    北信越ブロック大会終了
北信越ブロック大会お疲れ様でした。
うちの学校の後輩たちの結果は、残念ながら全国は行けませんでした。
今回の大会における我が校の私的な感想として、
基本的に動作がゆっくりなマシンが多い気がしました。
他の学校のロボットはスピードが速いマシンがあり、
スピードとキック機構に翻弄されたように思えました。
あと、プログラムももう少し練れた気がします。
やはり、しっかりとフィールドでTry and Errorするのが大事だと思います。

うちのロボットも会場に持っていっていたので、
昼休みに会場の廊下で動かしたりしてました。
技術力の高さを見せることができたと思うので、よかったと思います。

全国に後輩たちは行くことはできませんでしたが、
今年の経験を元に、来年こそはがんばってほしいと思います。


先日、novi氏と少し話をして、ある新しいライブラリを考えました。
そのうちゆっくりと作ってみたいと思います。内容はお楽しみに。
I2Cももう少ししたら公開しようと思います。
とりあえず、うちのロボットでバグはなさそうなので公開はできそうです。
あと、タイマー0のwaitライブラリも作り直しています。
大幅に仕様が変更になりそうですが、もう少しお待ちください。
2009/03/21  03:06    当日
さて、ついに北信越ブロック大会の当日となりました。
後輩達ががんばってくれると信じてます。
上級生達はメンターなどで付いて行くので、応援しかできないのが残念です。
まぁできる限りのバックアップはしてきたつもりなので、
最善を尽くしてがんばってほしいと思います。


今日、泊まっているホテルですが、
2人で1つの部屋で、LANポートが1つしかないという状態でした。
novi氏がFONを持ってきていたので、FONから無線LANを飛ばして、
周りの人が無線にてネットワークに接続できました。
FONってなかなかいいですね。
確か前に、日経リナックスだかで、FONのファームウェアを書き換えたり、
FONのハードを改造したりという記事を見た覚えがあります。
おもしろそうなので、また資金に余裕ができたらFONでも買ってみようかと思います。
とりあえず、やっぱり旅行には長めのLANケーブル1本は持って行くべきだと思います。


北信越ブロック大会で新潟に来ています。
新潟駅の中には、今までヨドバシが入っていたのですが、
なんと今回新潟駅にいったらビックカメラまであるではありませんか!
いったい駅内で家電量販店の争いが起きるなんて・・・
新潟駅恐ろしいや・・・。
2009/03/20  03:45    前日
今日の昼からロボカップの北信越ブロック大会の付き添いで新潟に行ってきます。
天気予報によれば天気は雨だそうで。
なんか毎年新潟行く日は雨か曇りしかない気がする。
まぁバス移動なんで天候にはほとんど左右されないですけどね。
今年はヨドバシ行けるかなぁ・・・。
行けるといいんですが、あまり期待はできなさそうです。


I2Cのライブラリを搭載したうちのマシンですが、
やっとまともに動くようになってきました。
大会中、少しぐらいは見せられるかもしれません。


今、ノード大会で使用した車検チェックシートや
エントリーシートなどをスキャンしています。
今後、データとして後世に残せるようにという配慮です。
しかし枚数が多い。
いつになったら寝れることやら・・・。
新潟行く前の日になにやってるんだろう・・・。
もっと早くやっておけばよかったと後悔するこのごろです。
2009/03/19  02:08    成績
おととい昨日学校から郵便が届いて、中身はなんと成績表でした。
成績はよいものからわるいものまでありましたが、
ちゃんと上がれているようで何よりです。
明日は学校の再試があるようです。再試持ちの人はぜひがんばってくださいね。


最近、BLOGの記事名でいつも悩むので、
2文字の感じで簡潔に表すのがマイブームです。
まぁそのうち飽きますけどね。
わかりにくかったら指摘してくださいな。


明日はお客さんがくるそうなので、部屋を片付けてました。
引っ越してから、放置していたダンボールの山が居座っていたので、
がんばって片付けました。
さすがに量が多く時間がかなりかかりました。
片付けてみると意外と部屋がひろくみえて、
どれだけダンボールが邪魔だったのかよくわかりました。
たまには片付けもいいですね。


I2Cのライブラリのマスター・スレーブ間の送受信の一応テストが終わりました。
様子を見て、大丈夫そうなら上げる予定です。
今日の午後はずっとスレーブからのデータをマスターで受信するのを試してたんですが、
マスターの受信処理のエラーチェックでひとつバグがあって、
それの発見に時間がかかりました。
まぁ見つかってよかったです。


明日(今日の昼間)は、大会出発前最終日です。
みんなちゃんと動いてくれればいいんですけどね!
20・21と新潟で行われる北信越ブロック大会にいってきます。
一応付き添いなので、大会自体には参加しませんけどね。
時間があれば、バージョンBのロボットを見せびらかす?デモする?予定です。
後輩の活躍が楽しみですね!
2009/03/18  02:14    小説
今日はJSTへ振り込みに町の中心部にある銀行までいってきました。
せっかく町の真ん中あたりまで来たので、
近くにあるブックオフへ立ち寄ることに。
部活の友人の影響で、SF作家の小松左京が大好きになったので、
よく古本屋に立ち寄ってはさがしたりしてます。

今日見つけたのはこちら。

中古だったので400円で購入。
やけに綺麗だったので、後ろを確認したら平成20年9月10日 10版発行とあるので、
本自体がかなり新しいものですね。新品同様な外見なので、安く買えてよかったです。
内容には私がかなり前にレビューした影が重なる時をはじめ、
小松左京が過去に書いたホラー作品を自分で選んであつめた内容になっているようです。
これは楽しみですね!ゆっくりとよみたいと思います。


自分の知識の無さに今日改めて失望しました。
いままで私はヘッダファイルの書き方で大きな勘違いをしていたようです。
いやはやはずかしい限りで。
ヘッダファイルのミスが発覚したため、
WEBのタイマー0を使ったWAITライブラリを一時的にDL停止しておきました。
そのうち修正してあげなおすのでしばらくお待ちください。


I2Cのライブラリですが、実機テストの結果、
とりあえずマスターからスレーブへのデータ転送は確認しました。
明日にはスレーブからマスターへの転送を確認してみる予定です。
確認できればWEBの方にアップロードするかもしれません。
2009/03/17  02:35    報酬
昨日書いた通り、今日は学校の某先生のOSがクラッシュしたHDDから
データを救出したりしてました。
まぁ適当にCDブートのOS入れて、フラッシュメモリにバックアップとって、
先生に渡してあげました。
別に朝飯前の作業なので、すぐに終わったのですが、
先生がお礼は何がいいかなと言い出して、お昼代に千円もいただいてしまいました><
私は必死に断ったのですが、TK-Rがもらう気まんまんで、断りきれなかったです。
世の中って本当に不思議ですね。
私にとってみては、データの救出なんて本当に朝飯前の作業で終わったので、
できて当然であり、報酬なんて予想だにしていませんでした。
なんだかいいことしたのに、悪いことした気分になってきますね・・・。
とにかく先生お礼ありがとうございました><

この後、私とTK-Rがラーメンを美味しく頂きました。


あと、本日は私たちのチームであるAsagi the 3rdの名刺を作って発注しました。
まぁ個人の名前で作ったので、TK-R・novi氏・私の合わせて3種類です。
ちなみに今回の名刺には私のLCDの回路がちょこっと写ってます(ぉ
紙の種類は、わざと3人で別々のものに変えました。
誰が当たりで、誰が人柱になるか楽しみです。
2009/03/16  01:44    プロジェクト名って悩む
さて、ロボカップの方もしっかりやってますが、
裏でこそこそOLEDの方もやろうと思います。

今回の製作予定の基板の詳細を書いていきますと、
CPUはまたATMEGA128を予定。
OLEDインターフェースは今回も普通にIOを叩いてやる予定です。
あと、周辺機器としましては、とりあえずmicroSDスロットと
前に予告しておいたmp3デコーダーを搭載予定です。
しかし前にも書きましたが、microSDとMP3デコーダーは初めての試みなので、
搭載はしますが、使えるところまでいけるかはわかりません。
とりあえず私の努力次第ですね・・・。
ちなみに、microSDとMP3デコーダーはSPIにて接続予定です。
とりあえず、入力は5Vにします。
レギュレータで3.3Vをロジックに。共立で買っておいたMC34063AP1で16.5Vを作ります。

見積もってSPI含むIOが30本。
結構配線が今回も大変そうです。
あと何を搭載しようかな・・・
スイッチは必要ですよね。あと状態表示のLEDも。
まぁATMEGA128ならIOは大丈夫でしょう。

できることなら、BMPのファイルをSDから読み込んで、
OLEDに表示できるようにしてみたいな・・・。
あとフォントも搭載して・・・
夢は広がりますけど、絶対に無理な気がしてきました。
まぁとりあえず、ROMに画像を格納して
OLEDに表示することからはじめたいと思います。

連長圧縮使おうかなぁ・・・。
実際、今回のOLEDの解像度が128*128で、データがRGB:565の2byteなので
128*128*2=32KBで、ROMに非圧縮でも入るんですよね。
まぁ後々考えてみようと思います。

明日からまた部活にいって作業予定です。
某先生からHDD内データの救出願いをうけてしまったので、
Atom機を学校までもってかないといけなくなりました・・・。
どうやってもって行きましょうかねぇ・・・。困ったものです。
2009/03/15  01:53    レポート
北信越ブロック大会に出場する後輩たちに、
レポートを書いてもらうことにしました。
自分のロボットの特徴などを書いてもらって提出してもらう予定です。
いったいどんなレポートが提出されるのやら・・・。
結果が楽しみですね!


今日は、家でずっとEAGLEとプログラミングしていたので、
特にこれといって話題がないのですが、
I2Cのライブラリを改良したりしてます。
とりあえず、作るには作ったのですが、
受信と送信を同時に使えないなどのバグがあったので、
そこらへんをバグフィックスしたりしてました。
もう少しライブラリの完成には時間がかかりそうです・・・。
今日は、ちょっと気になったことをひとつ。
_BV()で指定したレジスタのビットをセットできるのは
AVRを使用している人なら承知のことだとは思いますが、
実際に実行速度とかどうなんだろうとふと思いました。
適当に、PORTレジスタのbit0をセットするプログラムを書いて、
命令数を比較してみました。

今回比較したのは、
通常のレジスタをいじる方法の「PORTA = 0x01;」
_BV()を使用した「PORTA = _BV(0);」
H8ライクで使えるように自分で作ったライブラリのバイト単位「PA.PORT.BYTE = 0x01;」
同上のライブラリのビット単位「PA.PORT.BIT.B0 = 1;」
の4つです。

まず、最適化をかけていないO0でコンパイルした時のリストファイルがこちら。

PORTA = 0x01;
d8: eb e3 ldi r30, 0x3B ; 59
da: f0 e0 ldi r31, 0x00 ; 0
dc: 81 e0 ldi r24, 0x01 ; 1
de: 80 83 st Z, r24

PORTA = _BV(0);
d8: eb e3 ldi r30, 0x3B ; 59
da: f0 e0 ldi r31, 0x00 ; 0
dc: 81 e0 ldi r24, 0x01 ; 1
de: 80 83 st Z, r24

PA.PORT.BYTE = 0x01;
d8: e9 e3 ldi r30, 0x39 ; 57
da: f0 e0 ldi r31, 0x00 ; 0
dc: 81 e0 ldi r24, 0x01 ; 1
de: 82 83 std Z+2, r24 ; 0x02

PA.PORT.BIT.B0 = 1;
d8: e9 e3 ldi r30, 0x39 ; 57
da: f0 e0 ldi r31, 0x00 ; 0
dc: 82 81 ldd r24, Z+2 ; 0x02
de: 81 60 ori r24, 0x01 ; 1
e0: 82 83 std Z+2, r24 ; 0x02

上3つは4命令で実行していますが、
自作ライブラリのビット指定では5命令つかっています。
まぁ最適化をかけないとこんなもんですかね?

さて、次にOsで最適化したものがこちら。

PORTA = 0x01;
d0: 81 e0 ldi r24, 0x01 ; 1
d2: 8b bb out 0x1b, r24 ; 27

PORTA = _BV(0);
d0: 81 e0 ldi r24, 0x01 ; 1
d2: 8b bb out 0x1b, r24 ; 27

PA.PORT.BYTE = 0x01;
d0: 81 e0 ldi r24, 0x01 ; 1
d2: 8b bb out 0x1b, r24 ; 27

PA.PORT.BIT.B0 = 1;
d0: d8 9a sbi 0x1b, 0 ; 27

最適化してみると、自作ライブラリのBITが1命令に対して、
普通の代入文と、_BV()と自作ライブラリのBYTEは2命令使っていることがわかります。
個人的には、普通の代入文よりも_BV()の方がかかる気がしたのですが、
結果的に一緒みたいですね。
あと、自作ライブラリが意外とおいしいことがわかりました。
わかりやすく便利になって、さらに命令数がすくなくて済むのはいいことですね!

意外と、よく使っているけれども、知らないことってまだまだありますね。
またそのうち命令数の違いを他の処理でも比較してみたいと思います。


追記:09/03/14
最適化後の自作ライブラリのBYTEの記述に誤りがあったので訂正。
2009/03/13  01:56    合宿
私は通生で詳しくは知らなかったのですが、
明日で寮生は一回帰省らしいです。
寮で泊まれないらしいので。
もう少しで大会だというのに、ここで帰省ってなんかひどいですね。
まぁ17日に戻ってくるらしいので、つかの間の休息になるのかもしれません。
実家で休息できない人もいるかもしれませんけどね。


本日マルツと共立とJSTが届きました。
遅れると聞いていたPX-238もちゃんと入っていたので一安心です。
これで自宅でもまともな回路作りができそうです。
届いて思ったのは、部活で使っている半田ごてよりも持ち手の部分が太いこと。
まぁ慣れでしょうけどね。
まだ使ってみてはいませんが、早くつかってみたいと思います。
あとJSTで0.8mmピッチのコネクタを10個買ってみました。
ただ、わからないのがハウジングとコンタクトが合体しているので、
どうやって線をハウジングに結線すればいいのかってこと。
まぁ明日いろいろ試してみます。


今回使っているI2Cですが、今日やっとライブラリにまとめ終わりました。
マスターは関数に読み出しor読み込みデータ配列のポインタとサイズとスレーブアドレスを
引数で渡すと、あとは勝手に通信してくれます。
正常に通信が完了すれば1が、なんらかのエラーがあれば0が返り値で返ってきます。
スレーブは関数に読み出しor読み込みデータ配列のポインタを引数で渡すと
マスターと同じように勝手に通信してくれます。
返り値も同じように、成功なら1、失敗なら0を返してくれます。
とりあえず、明日このライブラリを実装して試してみる予定なので、
うまく動いていたらWEBで公開するかもしれません。お楽しみに。
2009/03/12  00:34    丸い基板
昨日のIRですが、無事にトランジスタの追加によって、
通常動作をしたようでなによりです。


今日、バージョンAに出場する後輩が、
北信越ブロック大会が近づいてきたにもかかわらず、メイン基板を加工機で削っていました。
削っている子は部活でも相当な技術力の持ち主なので、たぶん大丈夫だと思いますが。
削っている基板はというと、なんとロボットの形状に合わせて作ったという丸い基板。
確かに誰もが思いつくけど、実際に実行に移さなかった長方形以外の基板です。
丸い基板って実際はどうなんでしょう?
本人に聞いてみると、基板には切れ目やドリル穴などがあるため、
部品の過密な部分と過疎な部分が発生してしまうとのこと。
確かに、基板としては、作りにくいしいびつな形になってしまいますが、
見た目・ネタ性ともにかなりいいかと思います。
後輩たちの柔軟な発想力などは私も見習わないといけませんね。


本日こっそりとWEBに上げたIOとTimer0 Waitのライブラリを更新しておきました。
IOの方はATMEGA128でポートFのPINレジスタにアクセスできませんでしが、
先輩に解決法を教わったので、アクセス可能になりました。
Timer0 Waitの方は、仕様の変更と簡単なバグフィックスを行いました。
よかったら使ってください。


最近、昼間は暖かいのに、夕方から夜になると一気に寒くなって、
夕方から雪が降り出すというよくわからない天気が続いています。
これも異常気象なんでしょうかね?
よくわからないですが、とりあえず帰るときに寒いのだけは勘弁してほしいです・・・。
3月上旬なんだからもう少しぐらい暖かいといいなぁ。
2009/03/11  00:36    盲点
ずっとIRのセンサの調子が悪い。
困ったもので、一日中ずっと原因を調べていたが、原因がわかりませんでした。
増幅率を変えてみたり、素子を変えてみたり・・・。
そして、最後にふと友人に言われたのが
「フォトダイオードからの線にトランジスタ入れた?」
ふと、見てみると・・・あれトランジスタが無い!
去年IRの回路作ってから1年間作っていなかったので、
トランジスタのことを完璧に忘れていました。
フォトダイオードだけだと電流が少ないからトランジスタで増幅して
それをオペアンプなりなんなりに入れるということです。
まさかの盲点でした。


ついにOLEDが届きました。
novi氏の友人が買いにいったところ、定休日だったらしいので、
結局WEBで購入。4人で共同だったので、割り勘でも送料などはまぁ安く済みました。
第一印象は、噂に聞くとおりとにかく薄い。
早く使ってみたいですが、今はロボカップが忙しいのと、
共立で注文したMC34063AP1(DC/DCコンバータ)がまだ届いてないのでお預けです。


なんか周りでTwitterが流行っているようなので、
乗り遅れないようにはじめました。
気分屋なので、いつまで続くかわかりませんが・・・。
とりあえず、まだ使い方がよくわかっていないので、ちまちまやっていこうかと思います。
どうせ、愚痴やらなにやらになりそうですが・・・。
愚痴やら何やらを聞きたい物好きさんはこちらからどうぞ↓
http://twitter.com/rain_yukizora


何やら部活の部品注文した後輩によると、
マルツで注文したPX-238は品切れらしい・・・。
マルツのWEBでは今でも普通に在庫ありになっているんだけどなぁ・・・。
まぁそのうち届くでしょう。
2009/03/10  00:30    設備投資
さて、ノード大会が終わって部品を注文することになりました。
以前のCPLDのライタ部品を購入して、
あとロボカップの足りない部品もいろいろ補充しておきました。
手持ちもそれほどないですが、前から行っていた半田ごてをマルツで注文しておきました。
それと半田ごての先と、こて台。
これで家でも半田付けがまともにできそうです。


今回の大会では、順位を決めるとともに、技術賞が設けられました。
技術賞は、名前の通り技術力が高いマシンを作ったチームに送られます。
しかし、実際の審査基準は難解で、ただ単にすごい技術の結集だけではとれません。
大事なのは、他人へ与えるインパクトの強さや、デザイン性、機動性、
そのようなものを兼ね備えたマシンが選ばれるわけです。
今回の審査では審査員で2つのチームに意見がわれました。
1年生にして、高機動性を持ったマシンを作ったチーム。
2年生で、ロボカップのマシンとは思えないようなコンパクトでデザイン性を兼ね備えたマシン。
確かに、どちらもよいできでしたし、審査も時間がかかりました。
この2チームのどちらかにするかの決め手としては、

たしかに1年生にして、あの機動性を備えたマシンはすごい。
だが、マシンの形状はうちの部ではよくある形状で、在り来たりな感じがしてしまう。
しかし2年生のチームはありきたりな形状を取り払い、
見事なまでにコンパクトなマシンを製作した。
さらに、そのコンパクトなマシンには、部内としては高い技術がつめこまれていた。
あのコンパクトなマシンに回路・バッテリー・センサをすべて収めるには高い技術力が必要である。
また、デザインにも力がいれられており、見た目もきれいである。

これが決定の決め手となりました。
要はどれだけ他人が思いつかない又は作れないロボットを作れるか。
これが技術賞の大事なところです。
作る人も千差万別であり、できあがるロボットも作る人それぞれの個性が現れます。
その個性をどれだけ生かしたマシンが作れるかが大事だと思います。


話し変わって、今日みつけた面白いものがこれ。
AsusのキーボードPC は価格4-6万円で5月か6月発売!
最近斜め上の発想で、PC業界に大きな影響を与えているASUSですが、
なんと今度はキーボードにPCを内臓したそうです。
キーボードの右には小さなディスプレイも搭載し、OSがXPだそうです。
まさかキーボードにPCをいれるとは・・・
今年もASUSが波に乗っている感じですね。
やはり、他の企業ができないとんでもない商品を出すのが大事ですよね。
ある意味、失敗するかもしれないし、ハイリスクハイリターンです。
でも今のところは、好調なようですし、ASUSの快進撃もまだまだ続くかもしれません。
2009/03/09  01:58    気づけば
気が付けば20000Hitありがとうございます。
このBLOGも3年目に入り、ここまで続けられたのも見に来てくれる方々のおかげです。
ありがとうございます!


せっかくの機会なので来年度の私の方針を少し書いておくと、
私は高専ロボコンの方には参加せず、
自分の趣味の回路を部の方でちまちまと作ろうかと思います。
あわせて、今年度の高専ロボコン不参加の一年生には悪いことをしたと思うので、
来年度は部に入ってくれた一年生にいろいろ教えてあげようと思います。
とりあえず入ったらロボカップについて理解してもらって、
まず簡単なライントレースカーあたりを一緒に作っていこうかと。
IOの理解もできますし、深入りしようと思えばPWMもためせるかもしれません。
マイコンはH8かAVRですが、どちらがいいんでしょうね?
私としてはAVRで十分な気がしますが、
代々部ではH8Tinyを使えるようにしてきたという経緯がありますので、
H8の方がいいのかもしれませんね。

とりあえずこんな方針でいこうかと思います。
趣味の回路はOLEDとかのことです。

こんなBLOGですが、これからもお願いします。
2009/03/09  01:17    大会結果
ノード大会が終了しました!
昨日は疲れて寝落ちしてしまったので更新できませんでした。
結果は・・・書いていいのかな?
公表していいのかわからないので、とりあえず保留で。

今回の大会では一応全チームが動いてくれてよかったです。
最初はなんとも静かな試合ばかりでしたが、
だんだんとその場のひらめきからできるプログラムで
ゴールを決めるマシンが増えていったように思います。
バージョンAに出場するうちの部活のメンバーはほとんどロボカップ初めてって人なので、
今回のノード大会で雰囲気と、イメージをつかんでもらえればいいと思います。

個人的な感想としては、まだまだプログラムが練れてんないチームが多い気がしました。
せっかくいいマシンができて、機動性も悪くないのに、
プログラムの関係で自殺点を重ねているマシンがいくつか見受けられました。
いいハードを持っているのですから、
それを生かしきれるようなプログラムをぜひ練っていってほしいですね。
まだ北信越ブロック大会までは10日?ほどありますので、
ここで気を抜かずに、よりよいロボットにしてほしいと思います。


さて、先日ぼそっと書いていた複合機の話ですが、
ついにうちにも複合機がやってきました!
CA330023.jpg
CanonのMP540です。
家の近くにできた新しい電気屋で母が珍しく好感触を示したので頼んでいたら、
今日いきなり買いに行くと言い出したので、買ってきました。
私なりの購入の条件は、
・とりあえずインクはもちろん各色分離式
・デザインがよいもの
・県民としてEPSONにしたいが、1色でもきれると印刷できないのはいやなのでCanon
・複合機
という感じでした。
ちょうど複合機が安くなっていたので、以上の条件を満たすもので選んで\13800にて購入。
使ってみた感じは結構いいですね!
まず、スキャナが使えるのはかなりいい!
いろいろ紙媒体をスキャンしてみましたが画質も悪くないのでこれは便利。
あと、スタンドアローンで動作可能で、USBフラッシュメモリを内臓USBポートに接続して、
スキャンしたデータをUSBに格納してくれたり便利です。
最近の複合機はすごいですねぇ・・・。ただただ驚くばかりでした。
うちにもともとあったEPSONのPM-940Cは2002年?に購入して、
その翌年だかから複合機が登場し、なんか少しだけ損した気分になったのを覚えています。
当時PM-940Cは\20000以上はした覚えがあるので、
そう考えると、今のプリンタってすごい安いし高機能ですねぇ・・・。
いやはや時代の進歩には驚かされます。
2009/03/07  02:02    いよいよ
いよいよ明日(今日の昼間)はノード大会となりました。
どんな試合を見せてくれるのか楽しみですね!


なにやら先輩の情報によると、うちの科の先生方が見にくるとかで、
バージョンBの人も動かしてね。って言われてしまいました。
なので、今日は必死にデバッグしてました。
とりあえず、モータードライバとセンサの基板の動作が確認できて、
さて、メインボードを動作確認してマシンを動かそうとおもったら・・・
なんとメインボードにいろいろ欠陥がみつかるじゃないですか!
とりあえず、どうするか考えた結果、
センサの基板にも、モータードライバの基板にもATMEGA168が乗っているので、
センサ側をI2Cのマスターに、モーター側をI2Cのスレーブにして、
2枚でネットワークを組み、メイン無しで動かすことに。
I2Cはテスト前に試しておいたのですが、
何やら挙動が不安定で不安でしょうがなかったのですが、
いざプログラムを組んで動作させてみると、なんとうまく動くではありませんか!
いつもならうまく動くとうれしいんですが、
今回のI2Cの正常具合がなぜか逆に不安になったのでした。

しかし、I2Cは便利ですね。
メインボードが抜けても、プログラム次第で残り基板だけでネットワークが組める利点といい、
あとで、こんな機能がほしいって思ったときに、アドレスを割り振って、
I2Cのケーブルを数珠繋ぎにしてあげれば、理論上127台まで接続が可能です。
3本(今回は電源も送っているので4本)を伸ばせばいくらでもモジュールが追加できる。
とても理想的なシステムだと思います。
もし、新しくパラレルでモジュールを追加しようとしたときに、
ケーブルが更に増えますし、ごちゃごちゃしてしまいます。
また、非同期シリアル(UART)では1対1の通信なので、
モジュール分のUARTが必要になってしまいます。
SPIでは、SSが必要になるので、モジュールにつきIO1本が増えていきます。
やはり、本数が増えないで追加できる利点は大きいですね。

さて、明日は早いので今日はこの辺で。
2009/03/06  00:15    趣味と約束
見事に再試無し。
安全な春休みが決定しました。


今日、下級生の1チームがノードに間に合わないから辞退したいと言っていました。
そのチームの二人は、ロボットの製作開始が他のチームに比べてずっと遅く、
つい最近になって、「5Vってどうやって作るんですか?」って言っていたほどです。
上級生でも不安要素だったのですが・・・。

製作が遅いってことは、何からやっていいかわからないか、
やる気がなかったのどちらかでしょう。
上級生でもちょっとした講座を開いて知識の共有を図ってきましたし、
分らないことは何でも聞いてねとずっと言ってきました。
しかし、彼らは製作を始めなかったとすればやる気の問題でしょう。
彼らは本当に回路やロボットを作るのが好きなのか?私はたまにそう考えます。
心から好きなものならば、自分から勝手に情報や知識を集めて行動に移すと思います。
もし、彼らが周りがロボカップをするから自分達もしてみようという気持ちで今もいるならば、
確かに辞退するのもありなのかも知れません。
せっかくの学生生活ですから、自分の好きな物に没頭するいい機会だと思います。
それが私はロボットや回路の製作でしたし、スポーツや音楽などに没頭する人もいます。
没頭するものが千差万別であり、それが個性です。
もし、自分がロボカップに没頭できていないなら、
少し考えなおしてみるのもいいかもしれません。

しかし今回の場合の一番の考えどころは、あさってに控えた大会に今日辞退したところです。
「できそうもないから、辞退しよう。」
それでいいのでしょうか?なにやら都合がよすぎる気がしますよね。
例えば、もしこれが会社で、自分が提案したアイディアが社長に受け入れられて、
自分がそのプロジェクトのリーダーに任命されたとしましょう。
社長に言われた期限がどんどん近づいてきますが、なかなかうまくいきません。
そして、期限のギリギリになって、「このプロジェクトは失敗しそうなので辞退します。」
なんて言ったら、どうなるか誰でもわかるでしょう。
今の例は大げさですが、今回の例にしても
辞退すれば何でも済まされるという精神が私はどうしても嫌いです。
納期に間に合わせてこそ技術者ではないでしょうか?
今回のノードに出場するといった紙を提出している時点から、
チームと大会運営陣に「出場するよ」という約束ができるわけです。
その約束を期限のギリギリになって破るという行為があるまじきものだと思うのです。
社会にでれば、自分の会社と相手の会社などで、とても重要な約束をすることになります。
学生のうちからそのような甘い考えのまま社会にでたとすれば、
たぶん将来大きな失敗をするのは目に見えていると思います。
学生のうちから約束を守れる人間になっておくことが重要であり、
後々社会で通用できる人間になれるものだと思います。


なにやら長々私の意見を述べてしまいましたが、
私の言いたいことをまとめると、
・自分の好きなことを見つけて、それに没頭してみることが重要である。
・約束をやぶらない人間になれるよう努力しよう。
ってことです。
これは私自信の意見であり、他人は別の考えを持っているでしょうし、
他人にこの考えを押し付けるつもりはありません。
でも、自分の理念をまだ確立できていない人には
ぜひオススメしたい2項目だと思っています。
今日はなんか重い話でしたが、こんなところにします。

明日からは部活三昧がはじまりそうです。
2009/03/05  01:20    明日で・・・
明日(もう今日ですが)で今年度の学校も終わりです。
1年長いようで短いですね。
このまま明日もクリアすれば、見事再試無しで春休み突入できそうです。


さて、来る3月7日はロボカップのノード大会(校内大会)です。
前にも書いたとおり、試合をやるのはバージョンAに出場される皆さんですが・・・。
試合を前に、明日はロボットのノード前のミーティングがあるそうです。
バージョンAのみなさんは、ロボットを審判(卒業される先輩方)の前で動かすようなので、
できたロボットを見せて、ノード大会でも存分に活躍してほしいと思います。


秋月の方位センサをユニバーサルにつけて、
ロボットの基板へ接続していたのですが、
どうも、見た目が悪いので、EAGLEでライブラリ化して、方位センサ基板作ってみました。
compass.png
中にあるのは、ICの形だけ描いておきました。
ロボカップで使った部品はほとんどEAGLEでライブラリ化しておいたので、
後々、後輩にもプレゼントしようかと思います。
まぁ使う人はいるかわかりませんけどね・・・。
2009/03/04  01:41    卒業生を送る会
卒業生を送る会と題した、ロボコンの打ち上げ会?に行ってきました。
ここ何年と食べていなかったお好み焼きでした。
メンバーで食べに行くのも悪くはないですね。
大勢で騒ぐ場所に行くと具合が悪くなるという欠点は見事にでましたが、
周りが全員知り合いだったので、頭痛が少しした程度で済んでよかったです。
(他校の文化祭やバイトの時に打ち上げへ行った時は、腹痛やら頭痛やらでひどかった。)
食べた後は、先輩方といろいろなお話ができ、
いろいろ私がしたいことについて、アドバイスや情報をいただけてとてもよかったです。
写真は撮ろうと思ったのですが、食べ終わった後に気づいて結局撮ってません。

今回の卒業生の皆さんには多くの知識や技術を教えていただき感謝するばかりです。
なんというか、あの方々はいい意味で濃い人たちばかりでしたね。
皆さんそれぞれ独自の技術とか理念とかをお持ちで、
本当に様々なことを勉強させていただきました。
いろいろ語りたいことはありますが、すごく長くなりそうなので・・・。
今年度卒業の先輩方には、特に私はお世話になったので、
感謝の気持ちでいっぱいです。
先輩方が卒業されるのはとてもうれしいのですが、
部活で会えなくなると思うと、複雑な気持ちになってきますね・・・。
編入や就職等、様々な進路へ向かって行くと思いますが、
精一杯応援していますので、新生活もがんばってください!


例のOLEDですが、現在16.5Vをどう作るかで悩んでいます。
今までMAXIMのDC/DCにお世話になってきたので、またMAXIMにしようかと思いましたが、
なかなかよさそうなICが見つからず、今度はリニアテクノロジーのICを調べています。
今度ばかしはDC/DC探しに時間かかりそうです。

調べていたら、某動画サイトでニキシー管時計を作っていらっしゃる、
yunaさんがこのOLEDについてまとめていらっしゃるではありませんか!
aitendo OLEDモジュール - ゆな研
更に、過去の記事を読んでいくと、私が先日書いたようなことが書いてありありました。
やはり便利な表示機あると、SDつけて、MP3つけてってやりたくなりますよね。
yunaさんは加速度やらリチウムイオンやら私の遥か上を行ってるようですが。
あぁ、技術や知識がある人っていいなぁってつくづく思います。
私もがんばって更に技術や知識をつけたいですね。(回路的な意味で)
2009/03/03  01:18    OLEDブーム?
なぜか部活でOLEDの購入希望者が4人ということで、
ロボカップで一緒のチームのnovi氏の知り合いが買ってきてくれるらしいので
3月上旬にはあのOLEDが手に入りそうです。
いやはや楽しみですね。

今回考えているスペックですが、

CPU : ATMEGA128 or ATMEGA64 or ATMEGA644P
周辺機能 : OLEDI/F・microSDスロット・(MP3デコーダー)

なんて考えたり。
えぇ、無理ですね、わかります。
とりあえず、OLEDを制御するのは大前提として、
AVRとSDはSPI通信で接続できるので、
せっかくだからそっちから画像をリードしてみたいなと。
まぁつけても技術不足でつかわなそうですが。
あと、せっかくmicroSDスロットまでつけるならMP3デコーダー搭載して、
音楽も聴けるといいなって・・・。
なんだか絶対無理な気がしてきましたね・・・。
まぁ自分のスキルアップをかねて、こういった回路を作ったりしてるので、
とりあえず搭載してみて、とりあえずOLEDからやって、
だんだん発展していければいいなと思います。
CPUは、別に上記のならどれでもいいんですが、
やっぱりIO的に128か64ですかねぇ・・・?
microSDとデコーダーはSPIで接続可能で、制御線を合わせて合計8本でいいのですが、
OLEDはデータ16本に制御6本で、22本必要みたいですね。
その時点で合計30本。
まぁ国内で面実装が手に入ることを考えたら秋月で買える128か64ですね。

あぁ楽しみですね。
こうやって、無謀なことを想像してるときが一番幸せかもしれません。
完成したりするとなぜか一気にやる気がなくなったりしちゃいますからね。
やはり過程がものづくりの醍醐味なのかもしれないです。


今日、ある方からあるプレゼントをいただきました。
最近プレゼントなんてまったくもらってなかったので、
心底うれしかったのですが、
私は面と向かった状態だと言葉で表現するのが苦手なもので
お礼がちゃんとできませんでした。
たぶん、その方もここのBLOGを読んでいただいてると思うので、
ここの場で改めて御礼をしたいと思います。
ありがとうございました!
2009/03/02  00:50    テスト明けると
テスト明けると逃避に向いたエネルギーが解放されるせいか、
モチベーションががくっと下がってしまいますね。
テストはある意味モチベーションアップの材料かもしれません。
いや、勉強にそのベクトルが向かないのがあれですが・・・。

とりあえずモータドライバの基板を作ることになったのですが、
今回の基板の縛りは予想以上に苦戦しました。
条件として、80mm*60mm以内に納めるのはいいんですが、
今回はそこに追加で、今回使用するTA8440を横に倒して置く関係で、
両面基板でありながら、表面は中心部しか部品を置けないという制約が。
あわせて、スルーホールは作れないので、
穴を開けてそこに短い銅線を入れて両面から半田付けしてビアを作る関係上、
ビアも表面は中心部のみという制約がつきました。
これが予想以上に困難で、2回の失敗と、3回目が4時間の試行錯誤の末に
なんとか配線が基板上を飛ぶことなく配線しきることができました。
制約が多い基板はやはり大変ですね。
あと、モータドライバの基板のような、共通した電源系が3つ以上ある基板
(今回で言えば、5V・9V・GND)だと、どれをベタにするかでやみます。
5VとGNDだけなら表5V、裏GNDのようにできるんですけどね。
まぁなんとかなってよかったです。


いつものサイト巡回で、秋月を見てみると・・・
新商品にATMEGA8が売っているではありませんか!
ATMEGA88PがありながらここでMEGA8という流れはよくわかりませんが、
とりあえず200円とかなり安いです。秋月もなかなかやりますね。


秋月LCDでちょっとした挫折を味わったこのごろですが、
今日部活でAITENDOのOLEDモジュールの話がでました。
128*128のカラーOLED(有機EL)で、価格がなんと1980円です。安い!
また制御用のドライバICを積んでいるため、
今回の秋月液晶のようなずっとデータを送り続ける必要がありません。
正直、AVRで秋月液晶よりも、こっちやったほうがハードル低かったかも。
というわけで、秋月LCDもやりたいですが、AVRの限界自分のプログラムの限界を見たため、
OLEDでも次は動かしてみようかと思い始めたりしています。
このOLEDは秋月液晶を解析したNaruさんもいま動かしているようで、
また、AVRライタで有名なELMのChaNさんも似たOLEDで回路を組んでいるようです。
2000円と今話題のOLEDにしては安いので、
部活の人でほしい人いたら一緒に共同購入しませんか?


ちょっとした連絡が入った。
明日はいいことがありそうだ。
2009/03/01  00:41    LCDプログラムの改善案
昨日の夜、BLOGを更新したあとにどうすれば一定のクロックをだせるか考えてみた。
結果、割り込みとリングバッファを使って出力する方法を考え出した。

やり方はいたって簡単。
256byteのリングバッファ(配列)を3色分+フラグ用で4つ作っておいて、
mainでは、ひたすら解凍したデータをリングバッファにデータを格納してゆく。
一定周期でタイマ割り込みをかけ、リングバッファからデータを抜き出して出力する。
これだと、解凍していないCPUのアイドル状態を利用して、
今表示しているよりも先のデータをバッファに出力できる。
CPUが解凍で忙しいときは、バッファからどんどん出力していって、
またアイドルのときにはバッファにどんどん溜めていけば、
CPUを無駄にアイドルにすることなく効率的に解凍・出力ができると考えたものです。

実際に動作させたところ、確かに方法はあっていたし、画期的な方法だったのですが、
どうしても動作周波数が16MHzでは遅く、
色データが連続しない(文字の辺りなど)辺りでは、バッファの溜めも使い切ってしまうため、
CPUのバッファに溜める動作速度が出力動作速度に間に合わない現象が発生いました。
この方法を改善するには、どうしてもCPUの周波数をあげてバッファに蓄える速度をあげるか、
割り込みの発生周期を遅らせて、リフレッシュレートをさげるかのどちらかしかできません。
ある程度はリフレッシュレートをさげましたが、やはりバッファへの出力は追いつかず、
0.5fpsほどで動かしてもうまく文字のあたりが表示されないという現象がおきました。
ATMEGA128の周波数限界が16MHzなので、これ以上の動作は無理です。
よって、この方法でも綺麗な画像の表示はできませんでした。

現在思い浮かぶ方法としては、
・容量はかさばるが、非圧縮データを使えば解凍する手間がはぶける。
・すべてアセンブラで書いて、動作をできるだけ早くする。
のどちらかだと思います。
まぁ可能な方では非圧縮データの方が現実的かもしれません。

非圧縮データを出力して、AVRで表示させるプログラムも書きたいのですが、
ロボカップのロボットのお披露目?が7日にせまってきているので、
とりあえずLCDはいったん保留にして、ロボカップの回路をつくりたいと思います。
7日には形だけでもいいので、ボールを追う程度にしないと、
いろいろまずそうなので、がんばってみたいと思います。
ただ、まだ回路が全部完成していなかったりするので、あと一週間が追い込みですね。
テスト終わったとおもったら、今度はロボカップで忙しい。
なんとも忙しい春休みが訪れそうです。
ちなみに来週は、テスト返し+終業式+卒業生を送る会があるそうな。
実質春休みは6日からになりそうです。
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