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2008/03/28  11:46    今年のロボカップのIR回路
某方より回路図をあげてと言われたので、あげます。
というか最初にこの回路をこの部で採用したY君に許可もらってないけどいいかな?
いいよね・・・?
OPAMP_IR

この回路では、8ピンパッケージのオペアンプ(2回路入り)を使用し、
片方の回路で増幅、もう片方で比較をしています。
OUTPUTから出力されるのは、HighかLowのデジタル信号になります。
今回の回路では、まず増幅部(AMPと書かれたところ)では、
オペアンプの非反転増幅を使用し、11倍に増幅しています。
その増幅された信号を今度は比較部(Comparatorと書かれたところ)で、
オペアンプをコンパレータとして使用し、
比較電圧を10KΩVRで調節することにより、
その敷居値の上か下かでHighかLowを出力する仕組みです。
この回路は今回結構いい精度を出してくれました。
ただ、今回の感度の調節をコンパレータ側でやるだけでは、
少し不十分な気がした時もあったので、増幅部の1Kと10Kを可変抵抗に交換して、
増幅率も可変できるといいかもしれません。


<参考にした回路>
部活のY君(本当にありがとう)
オペアンプによる増幅回路とセンサの使用
電子回路の豆知識 - 非反転増幅器
オペアンプで始めるアナログ回路
スポンサーサイト
2008/03/25  19:20    春休みを満喫中
春休みを満喫中といっても、ただ怠けてるだけですけどね・・・

さて、本日発売のインターフェース5月号に富士通のFR60マイコンが付属ということで、
駅前の本屋へ行って見ました。
10時開店なので、早めに9時45分に到着・・・。
正直、来るの早すぎて時間潰すのに困りましたが。
10時に開店と同時に雑誌売り場へ。
まあ普通に買えました。ぱっとみで12冊ぐらいはそこの本屋にあったかな?
本当は2冊ほしかったんですが、所持金的に無理だったので、1冊に。
去年のV850は正直開発環境で萎えて放置してありますが、
今回のマイコンの開発環境は少しよさそうです。
この付属のマイコンの売りは、USBホスト・ターゲット機能とRGB出力みたいです。
USBホストには興味があるのでかなり楽しみです。
取り合えずUSBホストを使うには追加でクリスタルを購入しないといけないようで。
部品購入したらためしてみたいと思います。


さて、来年度は高専ロボコン復帰予定ですが、
回路班で少しネットミーティング?(といってもメッセンジャーで話しただけですが)しました。
一応簡単に担当を割り振ることに。
結局私は前から少し頼まれていたというか、勝手に進めていたきもしますが、Hブリッジの回路担当になりました。
今年のHブリッジは豪華になりそうです。
まあ詳しい情報は漏らさないようにしておきますが。
去年のHブリッジ同様、FETを使用したHブリッジになる予定です。

あと、今年のコントローラーの話をしましたが、
少し興味が湧いたのは、Wiiのクラシックコントローラーです。
すこしググって見ましたが、もう解析している方がいるようで。
とりあえず、通信方式がI2Cなので、AVRを使用すれば接続できそうですね。
問題としては、クラシックコントローラーやヌンチャクは暗号通信をしているようです。
暗号キーはマスター側から送信するようですが、そこら辺の解析をしなくてはいけませんね。
クラシックコントローラが接続できれば、ヌンチャクも同じコアを積んでいるようなので、
たぶんそのまま流用することは可能だと思います。
とりあえず、クラシックコントローラーを買うことと、コネクタがないこと。
コネクタのためにWiiリモコンとか買いたくないなぁ・・・。
嫌いではありますが、線を切って、別のコネクタをつけることになりそうです。
とりあえず、学校始まったら解析でもしてみたいと思います。
2008/03/18  00:08    大会の結果
ロボカップジュニア2008北信越ブロック大会に出場してきました。
結果から言えばうちのチームは12チーム中6位でした。
うーん、残念・・・。
しかし、うちの部のチームが1位と2位を取り、
2チームが静岡で行われる全国大会への出場が決まりました。
これはがんばってもらえるように応援するしかないですね!

さて今回の反省。
1戦目はこちらがやりたい放題させてもらいました。
前衛が自分のマシンで、好き勝手に攻めさせてもらいました。
後ろで守ってくれたチームのF君に感謝です。
しかし、2戦目の途中で自分のマシンがオムニのひとつが回らなくなるという故障が!
すぐさま確認してみるとPWM出力の1本が何らかの原因で壊れたらしく
ずっとHighを出力したため、モータドライバのPWM入力は、Lowの時ON、Highの時にOFFなので、
オムニが回転しなかったようです。
その故障のおかげで1戦負けて、次の試合も壊れたまま出ることに。
とりあえずチームのF君のマシン1台でせめてもらいました。
そのとき、すぐに防衛のプログラムから攻めのプログラムに書き直してくれたおかげで、
せめてくれたのでゴールもきめてくれました。
そのとき自分のマシンはまだ故障中でただただ空気でした。
結果的に3戦目は敵の自殺点がかさみ、なぜか勝利。
そこで昼休みに入ったので、すぐさまマシンの修理です。
プログラム的にはちゃんとPWMを出力しているのですが、やはりHighを出力してました。
なので、急遽、ほかのモーター制御のPWM信号を回らないモータのモータドライバへ接続を変更し、
PWMを1本で2つのモータドライバに入力することにより、解決させました。
プログラムではPWMは3つのモーターすべて同じジューティー比だったので、
今考えるとPWM1本でも大丈夫だったなぁと思ったり。
とにかく昼休みの間に直して、最後の4戦目。
相手は優勝候補?でした。パワーがあるマシンなので、
こちらのテクニックマシンではやはり押し負けるのは目に見えた真実だったので、とりあえず相手の得点を抑える方向に。
この試合の相手の得点を抑えることによってうちの部活のもうひとつのチームの2位になるか3位になるかがかかっていたためです。
結果は成功に終わりました。点差を4点に押さえ、なんとか部活のチームを2位にすることができました。
自分のマシンと相手のマシンの相性がよく、相手のマシンはコーナーに押し込んでくるのですが、
自分のマシンはボールにすばやく回り込むのが売りだったので、
回りこんで、いつも相手と自分のマシンでボールをはさむ形に。
なので、なかなか得点を相手に許すことなく、なんとかパワー的にはすごい負けていましたが、
点差が開かなくて済みました。

こんな形で今年のロボカップも幕を閉じたわけですね。
全国に行ったチームにはぜひがんばってもらいたいです。
自分のロボットも去年に比べるとレベルが上がったと思うので、いい経験にはなったと思います。
ちょっとここで謝罪。F君、本当に故障してごめんなさい。
それだけが本当に心残りです。自分のマシンが故障して自分のスコアが落ちる分にはいいですが、
ロボカップはチーム戦であり、チームメイトに迷惑をかけることになってしまいます。
本番に故障する原因をできる限りはつぶしておきましたが、やはり出てしまったのが残念です。



さて、ロボカップも終わったので、やっと自分のマシンの画像が上げられますね。
(大会以前に上げると情報が漏れてしまうと困るので)
ロボカップマシン2008ロボカップマシン2008-2

左が全体像。右が裏からの写真です。
裏の写真はすこし前に撮ったので、今は電池ボックスが増設されたりしています。
全体像は大会前日の朝の写真なので完成形ですね。
今年はマシンの全体をしっかりとエンビ板で囲うことにより相手マシンのキック機構によるマシンの損傷を防ぐことができました。
駆動部と駆動部制御系はすべて下の層に入っているため、上に6Vの駆動用電源は来ていません。
今回の課題は駆動系と制御系の分断と
電源の交換を重視し、裏側に駆動用電池を配置したこと。
IRセンサも去年の回路とは違い、オペアンプを搭載して、感度の向上ができました。
感度の調整は、オペアンプでIRの信号を11倍に増幅したあと、オペアンプをコンパレーターとして使用し、
そのコンパレータの基準電圧をVRによって可変できるようにしました。
まあそんな感じです。
動いている動画でも上げればいいのですが、撮り忘れましたorz
また機会があれば上げたいと思います。

長々書きましたが、今年の大会はこんな感じです。
課題、成果、経験。いろいろなものがわかりました。
来年も出れたらいいな。
でも来年はでれるかわからないです。
来年はまた高専ロボコンに復帰しようかと考えてます。
さっそく新型Hブリッジの製作依頼もきたので、この春休みを使って考えたいと思います。
あとArduinoももう少しいじりたいですね。
とりあえず今日はこの辺で。
お休みなさい。いい夢みてね
2008/03/15  21:47    大会前日 - 今日の夕食
ハンバーグ

これはうまい!
あれ、デジャブ!?
http://amenotiyukizora.blog76.fc2.com/blog-entry-77.html
2008/03/10  22:52    Arduinoを作る - 2
昨日から作っていたArduinoですが、今日完成しました。
Arduino2Arduino3

表側は昨日の写真のままです。
左の写真が裏側。とても人に見せられた回路じゃないですね・・・
右の写真が電源とシリアルのステレオプラグを接続した様子。
上に見えるのがシリアルのDサブ端子からTXD・RXD・GNDだけをステレオケーブルで出している回路です。
とりあえず、説明するのはわかりずらいので、動いてる様子の動画は↓

携帯で撮影しているので、画質がひどくてごめんなさい。
動画では、Arduino - 0010を使用して、シリアル通信で文字を表示させるプログラムを書き込んで、開発環境に内臓されているターミナルにて文字を受信している様子を撮影しました。
手順は以下の通りです。
1、プログラムを書く
2、コンパイル(Verify)する Ctrl+R
3、回路側の電源を入れる→まずブートローダーが起動する。(13番に接続されたLEDが1回光る)
4、すばやくソフトのUpload to I/O Boardを押す Ctrl+U
5、書き込まれる
6、内臓のターミナルを起動する
7、文字が表示される
以上です。
ホントはシリアルの文字の表示と共に、LEDも1秒おきに点滅していたのですが、
撮り忘れました orz
とにかくこれでシリアルでAVRに書き込むことができました。
とりあえずこれを実際にロボットには乗せることはないと思いますが・・・
いろいろな回路をすぐに試したいときなどにはとても便利そうですね。
これから電源もUSBから取るケーブルを作って、PCさえあればどこでも動かしてプログラムも開発もできるようにしたいと思います。
AVR
2008/03/09  23:58    Arduinoを作る - 1
昨日紹介したArduinoですが、部活のわ・ずかな・時間を・みつけて作りはじめました。(ぁ
今回製作し始めたのは、シリアルポートタイプのArduinoです。
公式サイトにはちゃんとEagleの回路図と基板データが配布されており、
自分で編集することも可能です。
今回はそれを参考に自分でEagleを使用し、回路図を作ってみました。
変更したところとしては、RS232からTTLへのレベル変換を、
配布されているデータではトランジスタを使用してしていますが、
今回は秋月で買える、ADM3202レベル変換ICに変えました。
またレギュレータもあのような大きいのは場所もとりますし、必要ないので、
こちらも秋月の5V低ドロップレギュレータuPC29M05という表面実装型のレギュレータに変更しました。
レギュレータの発振回避&安定用のコンデンサも秋月の100uFチップセラコンに変更したので、
基板の表には降圧回路は見えなくなりすっきりしました。
あと、Dサブ9ピンを配置すると大きくなるので、部活で使用しているステレオジャックを使用して、
シリアル通信部も小型化しました。
IOポートの配置は配布されている基板と同じ配置になるようにしました。
IOポートの出力ピンソケットは1列から2列にしてみました。といいますか、2列しかなかったので。
LEDは電源LEDとスイッチで13ピンにショートできるデバック用LEDの2つを搭載しました。
とりあえずこんな感じです。
Arduino1

たぶん配布されている基板よりは小さくなったかな?
ロボカップのロボットの製作の合間を縫ってこちらも完成させたいと思います。
ちなみに、写真が自作Arduinoの表側です。
たぶん完成してもこの表側はほとんどもう変化はしないと思います。
今、裏側はまだ電源周りしか配線されていません。
完成すれば春休みは退屈せずにいられそうですね!
完成が楽しみです。
AVR
2008/03/08  23:34    AVRマイコンボード Arduino
最近、AVRを調べてて、ArduinoというAVRマイコンボードがあることを知りました。
早速調べてみると、海外のプロジェクトが製作しているボードみたいですね。
Arduino公式サイト http://www.arduino.cc/
このArduinoプロジェクトのすごい所としては、回路図やプログラムなどがすべて公開されている所。
なので、別にキットを買わなくても、自分で作ることも可能な様です。
また、Arduinoは開発環境も誰でも簡単にいじれるような、シンプルなGUIでわかりやすそうです。
Arduinoの特徴としては、AVRマイコン側にブートローダーが搭載されているため、
わざわざAVRライタを使用しなくても、UARTで書き込むことができるようです。
あと、実際に使ってみている人のページを見てみると、独自の関数があったり、
ポートに番号がつけてあり、その番号を指定するだけで、簡単にポートをコントロールできる様です。

下記がArduinoを自作している人の記事。
s.h.log:Arduinoボードを自作して、Flash+C#+Arduinoでフォトブラウザ作った
AVRマイコンキットLED GameをArduinoに改造する
ジャンク宿:共立Arduino

結構多くの人がすでに作っているので、情報が多くて助かりますね。
とりあえず、ロボカップの大会が終わってからの残りの春休みを使って、
自作のArduinoでも作ってみたいと思います。
こんなこともあろうかと、ATMEGA168とかATMEGA8を結構前に買っておいたのさ!(ぇ!?
時間があれば、基板削り器で、Arduinoの基板削りたいなと思った今日この頃でした。
AVR
下記の内容は2008年3月7日現在のものです。
最新の「AVRマイコンが購入できる通販サイト一覧」はWEBページの方にまとめてあります。
ブックマーク、最新の一覧を見たい方は、下記のWEBページの方にお願いします。

AVRマイコンが購入できる通販サイト一覧 - RAIN's External Memory



AVRマイコンが購入できる通販サイト一覧

AVR Wikiに少しはAVRが販売されている通販サイトについてまとめてありますが、
記載されている店舗が少ないことと、情報が少ないので、自分なりにまとめてみました。
もしこの一覧以外にも購入できる店舗がありましたらコメントいただけるとうれしいです。

*注1:基本的に国内or日本語で販売されている海外の通販サイトをまとめました
*注2:旧AVRシリーズは抜いてMEGAシリーズ&tinyシリーズだけをまとめました
*注3:文章内で省略を使用しています m=MEGA t=tiny
(2008年3月7日現在調べ)



秋月電子通商
日本の電子部品の通販サイトならまずココ。安いがまだAVRは取り扱い数が少ない。
販売デバイス:t2313,t26L,m88,m164P,m644P,m64,m64L,m128

共立エレショップ
大阪にある電子部品のお店。ATMEGA168&ATtiny45が人気でよく売り切れる。
最近になってArduino Diecimilaも販売を開始した。
販売デバイス:t12,t45,t2313,t26,m8,m48,m88,m168,m163,m8515,m8535,m128,Arduino Diecimila

マルツパーツ館WebShop
福井に本店があるお店。ほかの店では売っていないAVRもココならあるかも?
販売デバイス:t13,t2313,t24,t25,t26,t44,t45,t461,t85
,m32,m162,m8,m48,m88,m168,m324,m8535,m64L,m128

Digi-key
ココならほぼすべてのAVRが手に入る完璧なお店。ただし外国のお店なので送料が2000円と高い。
販売デバイス:多すぎるので省略。ほぼすべてのAVRと思ってもらって構わない。

Compass Lab
AVRマイコンだけでなくAVRの評価ボードなどまで売っているお店。
販売デバイス:t13,t2313,t25,t26,t45,m16,m16L,m32,m162,m162V
,m8,m88,m88V,m168,m8515,m8515L,m8535,m8535L,m64L,m128,m128L

オプティマイズ
AVR以外にもEZ-USBなどを販売している。ココで販売されているAVRはすべてセットである。
販売デバイス:t13,t13V,t2313,t45,m48,m168

ストロベリーリナックス
さまざまなモジュールを販売している。国内で表面実装の32PIN以内のAVRを購入したいならココしかないかも?
なかなかATMEGA8の表面実装が再販しない・・・Digikeyで注文したほうが早そうである。
販売デバイス:m8,m8(チップ),m48,m88,m168,m128

若松通商
さまざまな面白い物を売っているお店。AVRはちょっとお高め・・・
販売デバイス:t2313,m8,m16,m32m8515L,m8535

RSオンライン
工業製品を数多く扱っている。正直、OperaブラウザがWEBページに対応してないのには少々遺憾に思い(ry
ホームページの改変に伴い、Operaでも閲覧可能になった。
販売デバイス:t26L,m8,m8L,m16,m32,m32Lm162,m162V,m169V
,m8515,m8515L,m8535,m8535L,m64.m128L,m128

マイクロファン ネットショップ
AVRのさまざまなキットも売っているお店。日本では珍しいUSB機能内臓のAVRも売っている。
販売デバイス:t2313,t25V,t44,t45V,t461,t461V,t861,t861V
,m168,m168V,m8515,m162,m164P,m644

スイッチサイエンス
ArduinoシリーズやSparkFunのArduino互換機まで取り揃えています。
Arduino Diecimilaは共立で買うよりも安いのでこちらでの購入がよさそう。
販売デバイス:Arduino Diecimila,Arduino Mini,Arduino Pro,Arduino Pro Mini,Arduino Nano,Arduino BT,LilyPad Arduino,SparkFun Skinny,SparkFun Wee,Wiring

チップワンストップ
注文できるみたいだが、値段は不明。扱っているマイコンは全部マルツで売っているのでそっちで買うのが妥当だろう。
販売デバイス:t13,t2313,t24,t25,t44,t45,t461,t85
,m32,m162,m8,m8L,m48,m88,m168,m324P,m8535

Ipishop.com
AVRを販売している?みたいだが、いつになってもWEBページの改装が終わらず購入できるか不明。
販売デバイス:不明



とりあえずこんなところでしょうか?
まとめていたら1時間半も費やしてしまった。 orz
まとめて思ったのは、日本の通販サイトではチップのAVRがほとんど買えないということ。
ATMEGA128やATMEGA64はあるが、手軽に使えるチップのAVRには少し遠い気がします。
その点で見れば、ATMEGA8のチップを低価格で扱っているストロベリーリナックスは優秀と思った。
秋月でも最近ATMEGA88・ATMEGA644P・ATMEGA164Pが購入できるようになったので、
国内でも更にAVRが入手しやすくなったのではないでしょうか?
「AVR 通販」で検索してもぜんぜんいいまとめサイトが引っかからないので、
この記事がその代わりになってもらえれば光栄です。

追記(08/03/11)
・一覧にマイクロファンを追加。

追記(08/08/30)
・一覧の変更点をこまごまと変更。

追記(08/09/10)
・共立にArduino Diecimilaを追加。

追記(08/10/04)
・新しくスイッチサイエンスを追加。

追記(08/10/10)
・WEBサイトの方に転載。転載により、こちらの記事の更新を停止。
・最新の情報はWEBサイトの通販サイト一覧をご覧ください。
AVR
2008/03/05  14:51    やったぁ!?
再試無し確定!
ロボカップの大会にいけるぞ!!!


追記(08/03/11)
↑今考えてみるとなんて恥ずかしい記事書いてるんでしょうね・・・?
その時のテンションに任せてBLOGを書くと恐ろしいです・・・
2008/03/04  23:28    人間追い込まれると・・・
なんだかんだでなぜか今のところ再試確定がなくて驚いてるRAINです。
明日英語Bの追試が決定。
これを通せば晴れて再試無しの北信越ブロック大会出場決定です。
もし再試に回った場合、もう一人のチームの相方にマシンを預けて、再試の勉強という最低なパターンが・・・
英語はどうしても苦手です。
しかし、なぜかC言語とかの英単語っていうのは、すぐに覚えるもんなんですよね。
人間興味があるものほど覚えるというのは本当のようです。
さて、明日の追試が昼の12時予定。
現在夜の0時にもう少しでなろうとしているわけです。
人間追い込まれると、自分の中で気持ちの分裂というのが発生するもので・・・
後12時間勉強すればするほど再試が遠のくとわかっている気持ちと、
どこかでその現実から逃げようとする心。
まあこんな記事書いてる時点で逃げてるわけなんですけどね・・・
しかし追い込まれるとどうにかしなきゃいけないわけです。
明日を落とせばまた2週間英語漬けの日々。
明日まで後12時間がんばって再試を回避すれば2週間大会への部活三昧。
下記の方がいいに決まってます。
この12時間をどうすごすかで、この3月の未来が左右される。
これほど重要で恐ろしい時間はないですね・・・
とりあえずできることはやりたいと思います。
今日は徹夜覚悟で、英語を勉強したいと思います。
英語って難しいね・・・
日本にいるのになんで英語勉強しなきゃいけないのさ!
まあこの国際化時代にそんなこと言ってたらダメなんでしょうけど・・・

さて現実逃避はこれぐらいにして勉強にもどるとします。
なんというかしまりのない愚痴の記事でごめんなさい。
明日はがんばります。はい。
いますぐPICをやめてAVRに移行すべき10の理由
- やねうらお-よっちゃんイカを買いに行ったついでに保険料を支払う男

とりあえず、上記のURLのページを見てほしい。

そしてAVRがPICよりもどのような点で優れているのか、理解してほしいですね・・・。

今日知りましたが、ATMELがATMEGAシリーズの上位シリーズとして
ATXMEGAシリーズを発表したらしいですね。
見てみましたが、XMEGAシリーズの売りは、
・低消費電力(低電圧動作?)
・高性能12bitADC
・AVR初?のDAC
・DMAコントローラー
・Eventシステム
・32MHzで動作
らしいです。
なんとXMEGAシリーズは1.6Vで動作するそうな・・・・。
よく1.6Vで動作しますね・・・
今までのAVRでは最大20MHz動作でしたが、ついに32MHzで動作することができるようです。
しかも、今までのAVRと同様に1クロック1命令なので、そこらのマイコンよりはよっぽど高性能ですね。
なぜ日本はPICを捨ててAVRに移らないのか、私にはよく理解できませんが、
秋月もATMEGA644Pなどを発売してくれたので、これからに期待です。
ちなみにATMEGA644P一個注文してみましたw(ぁ

さて、本日部活で大会がありました。
結果は2位。
といってもそこまで誇れた2位では正直なかったです。
とりあえず、再試にまわらないことが確定すれば、北信越ブロック大会出場にむけて、
ロボットを更によりよいものにしていきたいと思います。
AVR
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